محیط برنامه ربات و دامنه برنامه
در حال حاضر، محققان بینالمللی رباتیک، رباتها را بر اساس محیط کاربردی به دو دسته تقسیم میکنند: رباتهای صنعتی در محیطهای تولیدی و روباتهای خدماتی و رباتهای انساننما در محیطهای غیر تولیدی.
با شروع از محیط برنامه، کارشناسان ربات در چین ربات ها را به دو دسته تقسیم می کنند، یعنی ربات های صنعتی و روبات های خاص. این با طبقه بندی بین المللی مطابقت دارد. رباتهای صنعتی به دستکاریکنندههای چند مفصلی یا رباتهای چند درجه آزادی اطلاق میشوند که به حوزه صنعتی گرایش دارند. ربات های ویژه ربات های پیشرفته مختلفی هستند که در صنایع غیر تولیدی مورد استفاده قرار می گیرند و به غیر از ربات های صنعتی به انسان ها خدمت می کنند از جمله: ربات های خدماتی، ربات های زیر آب، ربات های سرگرمی، ربات های نظامی، ربات های کشاورزی و ... از جمله ربات های خاص، شاخه هایی توسعه یافته اند. به سرعت و تمایل به تبدیل شدن به سیستمهای مستقل مانند روباتهای خدماتی، روباتهای زیر آب، روباتهای نظامی و روباتهای دستکاری میکرو دارند.
ربات های صنعتی با توجه به فرم حرکتی بازو به چهار نوع تقسیم می شوند. بازوی مختصات مستطیلی می تواند در امتداد سه مختصات مستطیلی حرکت کند. بازوی مختصات استوانه ای می تواند اقدامات بلند کردن، چرخش و تلسکوپی را انجام دهد. بازوی مختصات کروی می تواند بچرخد، بچرخد و گسترش یابد. بازوی مفصلی دارای مفاصل متعدد است.
ربات های صنعتی را می توان با توجه به عملکرد کنترل حرکت محرک به نوع موقعیت نقطه ای و نوع مسیر پیوسته تقسیم کرد. نوع نقطه ای فقط موقعیت دقیق محرک را از یک نقطه به نقطه دیگر کنترل می کند و برای بارگیری و تخلیه، جوش نقطه ای، جابجایی عمومی، بارگیری و تخلیه ماشین ابزار مناسب است. نوع مسیر پیوسته می تواند محرک را کنترل کند تا طبق یک مسیر مشخص حرکت کند که برای جوشکاری مداوم و رنگ آمیزی و سایر عملیات مناسب است.
ربات های صنعتی بر اساس حالت ورودی برنامه به دو نوع تقسیم می شوند: نوع ورودی برنامه نویسی و نوع ورودی آموزش. نوع ورودی برنامه نویسی به این صورت است که فایل برنامه ای که روی کامپیوتر کامپایل شده است از طریق روش های ارتباطی مانند پورت سریال RS-232 یا اترنت به کابینت کنترل ربات منتقل می شود. دو روش آموزشی برای نوع ورودی آموزشی وجود دارد: یکی این است که اپراتور از یک کنترل کننده دستی (جعبه کنترل آموزشی) برای ارسال سیگنال فرمان به سیستم درایو استفاده می کند تا عملگر بتواند مجدداً دنباله عمل و مسیر حرکت مورد نیاز را انجام دهد. ; مورد دیگر این است که اپراتور مستقیماً محرک را هدایت می کند و مجدداً آن را مطابق با دنباله عمل مورد نیاز و مسیر حرکت انجام می دهد. در طی فرآیند آموزش، اطلاعات برنامه کاری به طور خودکار در حافظه برنامه ذخیره می شود. هنگامی که ربات به طور خودکار کار می کند، سیستم کنترل اطلاعات مربوطه را از حافظه برنامه تشخیص می دهد و سیگنال فرمان را به مکانیزم درایو ارسال می کند تا عملگر اقدامات مختلف آموزشی را بازتولید کند. ربات صنعتی که برنامه های ورودی را آموزش می دهد، ربات صنعتی از نوع تولید مثل آموزش نامیده می شود.
